SciELO - Scientific Electronic Library Online

 
vol.16 número4Síntesis de Engranajes no Circulares con Leyes de Desplazamiento Angular Definidas a Partir de Curvas de BézierEl Ensayo de Punzonado en Caliente Aplicado a un Acero Microaleado con Niobio índice de autoresíndice de materiabúsqueda de artículos
Home Pagelista alfabética de revistas  

Servicios Personalizados

Revista

Articulo

Indicadores

Links relacionados

Compartir


Información tecnológica

versión On-line ISSN 0718-0764

Resumen

PROVENZANO, S.; VERGARA, M.  y  MATA, V.. Efectos Dinámicos de los Elementos Activos de los Manipuladores en la Resolución del Problema Dinámico Inverso. Inf. tecnol. [online]. 2005, vol.16, n.4, pp.33-38. ISSN 0718-0764.  http://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642005000400006.

En este trabajo se desarrolla una formulación O(n) que permite resolver el problema dinámico inverso de robots de tipo cadena abierta, tomando en cuenta los efectos inerciales debidos  al movimiento de los rotores de los actuadores. La formulación se obtiene de manera sencilla y natural a partir de las ecuaciones de la dinámica de Gibbs‑Appell. Para validar los resultados se emplea un ejemplo de un manipulador con tres grados de libertad, el cual es resuelto por medio de la formulación propuesta en este trabajo y por medio de la formulación Murphy. Se concluye que ambos métodos entregan resultados similares.

Palabras clave : robotics; manipulators; inverse dynamic; driving motors; Gibbs-Appell equations.

        · resumen en Inglés     · texto en Español

 

Creative Commons License Todo el contenido de esta revista, excepto dónde está identificado, está bajo una Licencia Creative Commons