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Información tecnológica

versión On-line ISSN 0718-0764

Resumen

ROSETE, Juan C  y  VEGA, Alejandro. Aplicación de Algoritmos Neurogenéticos en la Planeación de las Trayectorias de un Robot Polar. Inf. tecnol. [online]. 2006, vol.17, n.3, pp.157-165. ISSN 0718-0764.  http://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642006000300022.

Se presenta la estrategia desarrollada para desplazar el efector final de un brazo robótico dentro de un entorno productivo de forma autónoma, mediante el uso de entornos virtuales, algoritmos genéticos y redes neuronales. El objetivo es la obtención del conjunto de posiciones y los movimientos requeridos para conformar la estrategia de actuación necesaria para completar una actividad específica. De esta forma, el sistema es capaz de guiar el efector final, evadiendo diferentes obstáculos y buscando la combinación espacial y articular que permita una cantidad reducida de movimientos, así como la menor distancia entre ellos. El proceso se torna una herramienta viable de programación y entrenamiento que reduce sustancialmente el tiempo promedio requerido por el factor humano para entrenar el robot.

Palabras clave : red neuronal; algoritmo genético; brazo robótico; planeación de trayectorias.

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