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versión On-line ISSN 0718-0764

Resumen

ROJAS, Harvey D.; ROJAS, Herbert E.  y  CORTES, John A.. Identificación Algebraica de Parámetros Asistida por Observadores GPI para un Helicóptero de Dos Grados de Libertad. Inf. tecnol. [online]. 2018, vol.29, n.5, pp.3-18. ISSN 0718-0764.  http://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642018000500003.

Este artículo propone una alternativa para la estimación de parámetros de un helicóptero de dos grados de libertad que opera bajo control de lazo cerrado. Como principal contribución se plantea una variante de la metodología algebraica de identificación, la cual involucra el uso de observadores proporcional integral generalizados (GPI). Estos observadores están encargados de proveer la estimación de las derivadas de las salidas del sistema para su computo directo en los casos donde existen operaciones no lineales de difícil manipulación analítica. Inicialmente, se establece un identificador algebraico para cada ecuación no-lineal del sistema a fin de estimar los parámetros de interés. Posteriormente, para la selección de los parámetros estimados se adopta el criterio de la integral del cuadrado del error y el correspondiente índice de error. Finalmente, se presentan resultados experimentales que permiten validar la estrategia de identificación utilizada y los parámetros estimados con respecto al modelo asumido.

Palabras clave : estimación de parámetros; identificación algebraica; identificación en lazo cerrado; observadores GPI; helicóptero 2-DOF.

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